﻿#pragma once
#include <cstdint>

struct VisionState {
    uint64_t timestamp_us;
    float position[3];      // x, y, z (米)
    float velocity[3];      // vx, vy, vz (米/秒)
    float acceleration[3];  // ax, ay, az (米/秒²)
    float attitude[4];      // 四元数 (qw, qx, qy, qz)
    float angular_vel[3];   // 角速度 (rad/s)
};